Buenas noticias para quienes ya conocen el Pretérito Perfecto Compuesto: el principio es exactamente el mismo. Tomas el verbo auxiliar haber — solo que ahora no en presente, sino en imperfecto — y añades el participio del verbo principal. Eso es todo.
Las formas de haber en imperfecto suenan así: había, habías, había, habíamos, habíais, habían. Son idénticas para todos los verbos sin excepción — lo cual es una gran comodidad.
Con los participios todo también es lógico. Los verbos en -AR ceden su terminación y toman -ado: llamar → llamado, trabajar → trabajado. Los verbos en -ER e -IR reciben -ido: beber → bebido, dormir → dormido. Esta regla funciona de manera estable — hasta que aparecen las formas irregulares.
Los participios irregulares son una historia aparte. No se pueden calcular, hay que conocerlos. Memoriza al menos estos: hecho (hacer), visto (ver), dicho (decir), puesto (poner), vuelto (volver), abierto (abrir), escrito (escribir), roto (romper), muerto (morir). Una buena manera de fijarlos — usar cada uno en una oración real en lugar de simplemente memorizar la lista.